（1）车道线识别：车道线是视觉传感器能够感知的***基本的信息，拥有车道线识别功能，即可实现高速公路的车道保持功能。
（2）障碍物检测：障碍物种类很多，如汽车、行人、自行车、动物等，有了障碍物信息，无人驾驶汽车即可完成车道内的跟车行驶。
（3）交通标志和地面标志识别：交通标志和地面标志可作为道路特征与高精度地图做匹配后，辅助定位，也可以基于这些感知结果进行地图的更新。
（4）交通信号灯识别：交通信号灯状态的感知能力对于城区行驶的无人驾驶汽车十分重要。
（5）可通行空间检测：可通行空间表示无人驾驶汽车可以正常行使的区域。
2、基于视觉传感器的环境感知流程
